明代的卫生所极其庞大复杂，分为皇帝直属的亲军北京卫生所和五军管辖的卫生所,到了唐代，千牛卫被设置为禁卫之一,十六卫的名称在初唐变化很大，到唐初一般固定为左右卫、左右卫、左右卫、左右卫、左左令卫、左右军卫、左右锦卫、左右剑守门、左右前卫,其中有站岗、警备、警卫。
明朝军制继承和发展了唐宋元时期军制的特点，确立了军制。明朝军籍是世袭的，卫生所的士兵有固定的名册，兵农合一，军卫兼备，既保证了兵源，又满足了部队供应。明代的卫生所极其庞大复杂，分为皇帝直属的亲军北京卫生所和五军管辖的卫生所。其中有站岗、警备、警卫。全国禁卫人数达二百多万，明朝中后期超过二百六十万。
2、(唐朝,武则天时期魏建立于魏国之后。十六卫之一的唐朝官签，礼服上有牛的图案，“千牛”，刀的名字，说的是刀的锋利可以杀死千牛。千刀总在身边，后来被比喻为站在皇帝身边的侍卫，到了唐代，千牛卫被设置为禁卫之一。在宋朝，大约有1000名牛仔和将军，辽金也有设立，元朝以后废除。由于唐初实行兵制，朝廷设立了十六卫，十六卫的名称在初唐变化很大，到唐初一般固定为左右卫、左右卫、左右卫、左右卫、左左令卫、左右军卫、左右锦卫、左右剑守门、左右前卫。唐朝的牛倩卫是一支皇军，不掌管朝廷士兵，但掌管皇家弓箭和宿卫的侍从，千牛卫将军是皇军的首领。千牛卫有一将、一将、二将，负责守卫和帝国战争。一千刀，左右持弓箭，可随主战守戎器，皇帝上朝时，千牛卫士兵手持御刀站在皇宫两侧。当皇帝打猎时，魏通常会跟随。
