不过由于卫星自己会经常移动,同时受建筑物与磁场的影响,也存在接收不到GPS信号的情况。这一点是值得注意的。
当然除了上述的几种传感器,无人机中还可能会用到检测电压电流状态的传感器、检测障碍物的红外线传感器。正是由这些宛如人感官一般的传感器在无人机中发挥作用,无人机才能够在空中平稳飞行。
特定应用传感器
这类传感器并不影响无人机的核心功能运作,但越来越常被用在无人机上,以提供各种不同应用,例如气候监测、农耕用途等。
湿度传感器:湿度传感器能监测湿度参数,相关数据则可应用在气象站、凝结高度监测、空气密度监测与气体传感器测量结果的修正。
MEMS麦克风:MEMS麦克风是一种能将声音频号转换为电子讯号的音频传感器。 MEMS麦克风正逐渐取代传统麦克风,因为它们能提供更高的讯噪比(SNR)、更小的外型尺寸、更好的射频抗扰性,面对震动时也更加稳健。 这类传感器可用在无人机的影片拍摄、监控、间谍行动等应用。
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传感器数据的运算和传输
要将原始的传感器数据转换成有意义的使用案例,软件数据库扮演了相当重要的角色。 算法可扩大传感器功能,使其超越原本已知范围。运算法还能结合来自不同传感器的输入,产生具备情境感知特色的输出。
加速度计、陀螺仪与磁罗盘这三种动作传感器各有不同优缺点。传感器的限制包括校正不够完美,也会因为时间、温度与随机噪音而产生漂移。 磁力计与加速度计容易失真,陀螺仪则是原本就会出现漂移现象。 我们可利用传感器融合数据库来相互校正这些传感器,以打造在所有情境下都能得到正确结果的条件。 它不只能提供校正过的传感器输出,还有角度与航向角的信息,以及四元数角度。
用户也可以透过一份简单的计算机授权协议,存取各种先进数据库。一旦经过平台测试,设计人员就能开发自己专用的印刷电路板,并加载他们在平台上开发的固件。用户只有在想要测试专用电路板时,才必须签署数据库的生产授权。
SensorTile:SensorTile是一种方形的微型化设计平台,其中包含远程感测及测量动作、环境与声学参数所需要的一切组件。开发人员能即刻专注于无人机的空气动力学、马达控制与物理设计,而不必担心联网功能与传感器整合。
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无人机的联网
无人机有各种不同的联网技术选项可考虑。 低功耗蓝牙(BLE)与Wi-Fi多半用于智能手机联网,Sub-1GHz则是用在远程控制器,能提供更远距离的联网功能。
下图列举了不同种技术在有效距离与能耗方面的差异。 接下来我们将进一步讨论BLE、RF sub-1GHz 以及Sigfox等低功率技术。
Bluetooth Smart
低功耗蓝牙技术(BLE)
Bluetooth Smart又称为低功耗蓝牙(Bluetooth Low Energy,BLE),能提供无人机低功耗的联网功能。 这种技术适合低阶机种,特别是玩具无人机。 它能让无人机和做为控制装置的智能手机、平板、手提电脑或专用远程控制器进行双向通讯。低功耗蓝牙能让无人机具备绝佳的电池续航力,这是使用Wi-Fi、传统蓝牙(Classical Bluetooth)等传统无线技术所不可能达到的。
低功耗蓝牙使用的是2.4GHz免费授权ISM频段。相关标准由蓝牙技术联盟(Bluetooth SIG)负责管理,并支持各大智能手机品牌。
低功耗蓝牙装置有两种主要做法:
a. 网络处理器
网络处理器是一种执行低功耗蓝牙通讯协议的低功耗蓝牙装置,其中包含控制器、主控组件与堆栈。但它需要一个独立的微控制器,才能搭配执行低功耗蓝牙配置文件和应用程序的主要微控制器并顺利运作。它也是一套独立的平台,能提供更大的弹性空间,让用户选择最适合的微控制器或操作系统。 BlueNRG-MS是意法半导体所推出的网络处理器,可支持BLE 4.1规范。这款IC能同时担任主控(master)与从属(slave),如此一来远程摇控器就能做为智能手机的从属装置,同时也是无人机的主控装置。
b. 系统芯片(SoC)
系统芯片是一种独立的芯片组,包含控制器、主控组件、堆栈配置文件和应用程序。 意法半导体的BlueNRG-1是一款通过BLE 4.2认证的系统单芯片,其中包含15个GPIO、I2C、SPI、UART、PWM、PDM以及160kb的RAM。因为支持BLE 4.2规范,这种IC还能提供先进的安全与隐私功能。
RF sub-1GHz
正如名称所显示,RF sub-1GHz是利用低于1GHz的频率传送讯号。 每个国家所定义的频率不同,免费提供做为工业或科学研究用途。
以下为各国所提供的免费频段:
• North America : 315, 433, 915Mhz
• Europe : 433, 868Mhz
• India : 433, 865-867Mhz
• 北美:315, 433, 915Mhz
• 欧洲:433, 868Mhz
• 印度:433, 865-867Mhz
sub-1GHz频率的好处是这些频段相对较为安静、距离较长且电流消耗量极低。 缺点是无法直接提供智能手机联机功能,而且并不是每个地方都能使用。
无人机是近年来最重要的创新技术之一。随着低功耗传感器与联网技术的问世,现在的无人机已可广泛应用于各种消费性及工业应用。无人机为开发人员及创新企业提供了新的商机,解决一些过去被认为是不实际或过于昂贵的复杂问题。